本文通过对机器人移动功能的研制和开发，为适应各种工作环境的不同要求而开发出各种移动机构。其中全方位轮可以实现高*定位、原地调整姿态和二维平面上任意连续轨迹的运动，具有一般的轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究移动机器人的自由行走具有重要愈义。综合分析了现有移动机器人的移动机构，移动运动特点，分析了其运动学特征；提出了移动机器人静态步行的稳定性判定方法，规划了机器人直线行走步态、定点转弯步态，以及跨越障碍物的行走步态；并采用PLC实现对步态的控制。